为了在广泛的现实世界环境中可靠地协助人类完成日常任务，机器人应该能够有效、灵巧地操纵不同类型的物体。新型经济高效的机器人抓手或其他类似手的人工系统的开发在实现机器人灵巧的物体操纵方面发挥着关键作用。
Improbable AI 实验室和麻省理工学院 (MIT) 的研究人员最近设计了一款新型两指机器人夹具旨在更有效地处理日常操作任务。
他们提出的机器人系统，引入了纸在预印本服务器上arXiv并被列入 IEEE ICRA 2024 会议论文集，可以成功拾取不同形状和纹理的物体，然后将它们放置在指定位置。
Rubén Castro Ornelas、Tomás Cantú 及其同事在论文中写道：“我们为机器人手指提供了能够执行 30 种不同日常任务的机械和动力学要求。”“为了满足这些要求，我们提出了一种基于串联弹性驱动的手指设计，我们称之为日常手指。我们的重点是使手指尽可能紧凑，同时实现所需的性能。”
研究人员设计的机器人抓手由一个结构组成，其中有两个机器人手指从中伸出。这两个手指的大小和形状都类似于人类的手指，这使得它们能够弯曲并紧紧抓住物体。
该团队的类人手指旨在处理简单的日常任务，例如拾取物体并将其放置在精确定义的位置，而不是更复杂和高级的手动任务。虽然该团队最初仅使用他们的两个自由度 (DoF) 创建了一个具有 2 个自由度 (DoF) 的夹具机器人手指，未来他们希望制造出带有更多手指的抓手。
研究人员写道：“我们的手指只有两个自由度。”“有了第三自由度，手掌的大小就会增加。在未来的迭代中，将很难在一只手上安装五个手指，但三指甚至四指的手仍然是可能的。要制作完整的五个手指，-手指，我们可能不得不等待更多扭矩密集型执行器的出现”
为了评估两指夹持器的性能，他们在一系列现实实验中对其进行了测试。这些实验评估了系统的速度和合规性，以及在完成三个基本“拾放”任务时施加到物体上的力。
“我们通过构建一个两指机器人手来评估日常手指，该机器人手测试了各种性能参数和任务，例如在架子上拾取和放置菜肴、拾取纸张等薄而扁平的物体以及草莓等精致物体，”坎图奥内拉斯写道。和他们的同事。
在现实世界的实验中，研究人员的两指夹持器表现非常出色，成功完成了他们测试的所有三项基本任务。虽然这些是非常基本的任务，但它们反映了人类每天从事的活动。
因此，初步测试中收集到的有希望的结果凸显了该夹具对于开发基本家用机器人的前景。未来，研究人员可以进一步改进夹具的设计，并评估其在更广泛的日常任务中的性能。
更多信息：Rubén Castro Ornelas 等人，日常手指：满足日常交互操作需求的机器人手指，arXiv（2024）。DOI：10.48550/arxiv.2408.04142
期刊信息： arXiv
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引文:新型两指机器人手在现实世界的实验中解决日常操作任务（2024 年，8 月 27 日）检索日期：2024 年 8 月 27 日来自 https://techxplore.com/news/2024-08-finger-robotic-tackles-everyday-tasks.html
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